水下作业机器人一定要具备很好的稳定性

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水下作业机器人一定要具备很好的稳定性

发布时间：2021/10/28 15:03:28 西北清淤设备厂家

水下机器人运动安稳性是确保水下机器人安全可靠作业的重要,而使水下机器人受扰后自动返回起始运动状态是安稳性操纵研讨的主要内容,因此研讨安稳性控制方法就显得非常重要了。

水下机器人

对于水下机器人在下潜过程中容易因波涛,海流搅扰而呈现失稳,失控等运动安稳性问题。根据伪速度的欧拉一庞卡莱方法对水下机器人进行符号动力学建模。采用李雅普诺夫指数算法进行量化运动安稳性分析。根据李雅普诺夫指数理论获得水下推进器转速参数与体系运动安稳性之间的量化联系,从体系参数优化角度辅导了体系参数设计及优化操纵体系。提升了体系的可靠性和安稳性。验证了李雅普诺数夫指数法量化分析水下机器人运动安稳性的可行性及有效性。

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